課程大綱

課程資訊

課程名稱	適應控制系統 Adaptive Control Systems
開課學期	103-2
授課對象	電機資訊學院電機工程學研究所
授課教師	傅立成
課號	EE7005
課程識別碼	921EM1380
班次
學分	3
全/半年	半年
必/選修	選修
上課時間	星期三2,3,4(9:10~12:10)
上課地點	博理213
備註	本課程以英語授課。總人數上限：28人
Ceiba 課程網頁	http://ceiba.ntu.edu.tw/1032EE7005_
課程簡介影片
核心能力關聯	核心能力與課程規劃關聯圖
課程大綱
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課程概述	本課程為研究所課程，課程內容包含適應性系統之介紹與其控制設計應用。針對具有未知參數之系統，鑑別未知參數之行為並分析與設計相關之控制器。運用線性系統及非線性系統理論，介紹智慧型控制與適應控制的技巧，對各種不同的未知系統設計出理想的控制器並達到強韌控制的效果。除適應控制設計之外，並將介紹一些智慧型性控制之設計方法，其中包含類神經網路控制與順滑模式控制設計，並結合適應控制之理論，運用至各種系統上。藉由本課程之理論，同學們將可處理大部分具有未知參數及不確定性之系統，並認識其相關之控制應用。課程主要內容如下: •Introduction •Identification of System Parameters •Adaptive Control of Linear Systems •Adaptive Control of a Class of Nonlinear Systems •Adaptive Neural Network Control •Adaptive Sliding Mode Control
課程目標	本課程主要為適應性系統之介紹與其控制設計應用。藉由本課程之內容，期望同學們可處理具有未知參數及不確定性之系統，並認識其相關之控制應用.同學們將可在本課程學到: 1. 針對具有未知參數之系統，鑑別未知參數之行為並分析系統之穩定性與設計相關之控制器。 2. 運用線性系統及非線性系統理論，學習智慧型控制與適應控制的之設計，對各種不同的未知系統設計出強韌的控制器並達到理想的效果 3. 結合智慧型控制與適應控制之理論，運用至各種不同系統上。
課程要求	預修科目 : Automatic control theory, linear systems, nonlinear system analysis 評量方式 : •Homework •Final term-paper •Final oral presentation
預期每週課後學習時數
Office Hours
指定閱讀
參考書目	教科書： -P. A. Ioannou & J. Sun, Robust Adaptive Control, 1996. -P. A. Ioannou & B. Fidan, Adaptive Control Tutorial, 2006. -G. Tao, Adaptive Control Design, 2003.
評量方式 (僅供參考)

課程進度

週次	日期	單元主題
Week 1	2/25	Introduction
Week 2	03/04	System parameterization and estimation
Week 3	03/11	Parameter estimation
Week 4	03/18	Parameter estimation
Week 5	03/25	Parameter estimation
Week 6	04/01	Holiday
Week 7	04/08	Adaptive state feedback control
Week 8	04/15	Adaptive state feedback control
Week 9	04/22	Model reference adaptive control
Week 10	04/29	Model reference adaptive control
Week 11	05/06	Indirect adaptive control
Week 12	05/13	Indirect adaptive control
Week 13	05/20	Benchmark example
Week 14	05/27	Adaptive control of nonlinear systems
Week 15	06/03	Adaptive control of nonlinear systems
Week 16	06/10	Adaptive neural network control
Week 17	06/17	Adaptive sliding mode control
Week 18	06/24	Final Project Presentation